串联机器人和并联机器人是如何区分的

　　并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。

　　并联机构的产生可以回溯到20世纪30年代，1931年，格威内特(Gwinnett )在他的专利里首次提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置。在接下来的几十年时间里，有许多新的并联机构不断地被提出和应用于汽车喷涂、飞行模拟、轮胎检测等工业领域。其中Gough于1962年发明的并被Stewart系统研究的Gough-Stewart机构(或称Stewart机构)运用最为广泛，至今仍然被广泛研究和使用。图2.10是Stewart并联机构的原理图，其中末端执行件为动平台，与基座即定平台之间由若干个包含有许多运动副:球副、移动副、虎克铰的运动链相连接，其中每一个运动链可以独立控制其运动状态，以实现多自由度的并联。

　　1.食品、电子、化工、包装等行业的分拣、搬运、装箱等；2.金属切削加工；3.类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。4.测量机，用来作为其他机构的误差补偿器5.生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割，微外科手术机器人等；6.并联机器人还广泛应用于军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态等。

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